達芬奇機器人在全球的銷量大概在3000臺左右，已經(jīng)做了200多萬例手術，手術成功率超過99%，據(jù)達芬奇項目負責人介紹，達芬奇機器人的手術失誤率比飛機失事的概率還低。

達芬奇機器人已經(jīng)足夠優(yōu)秀，但是有兩個比較突出的問題，一是多孔操作，很多狹小空間手術不方便甚至難以進入。第二個是達芬奇多采用多創(chuàng)口機器人，雖然術后恢復時間比普通手術短，但是還有進步空間。單孔機器人可以很好的解決這些問題。

所以單孔機器人的研發(fā)成了新的市場需求和熱點，中外在這個領域研發(fā)差距不大，從這個領域切入，可能是中國手術機器人“彎道超車”的一種機會。

*次單孔手術機器人研討會 合影

單孔手術機器人是未來的發(fā)展方向

單孔手術機器人被公認為是醫(yī)療機器人領域下一代手術機器人平臺的發(fā)展方向。單孔手術機器人和目前已經(jīng)上市的多孔手術機器人區(qū)別，通俗來說，多孔手術機器人在患者手術過程中，需要在病人腹腔部位開多個手術孔（一般情況下是4個），進而使得微創(chuàng)器械進入腹腔操作。

單孔手術機器人只需要一個孔，即可實現(xiàn)手術過程中全部器械的介入。所以單孔相對于多孔，將具備手術過程中手術空間要求低，創(chuàng)傷更小，術后恢復期更快的優(yōu)點，此外，單孔手術機器人的手術耗材更少，成本更低，更加利于市場化。

解放軍總院海南分院曾經(jīng)在2015年開展了全國首例婦科單孔機器人手術，醫(yī)生在2.5CM大小的臍內(nèi)切口便完成了拳頭大小的畸胎瘤摘除手術操作。包括術前準備、手術治療以及術后恢復在內(nèi)，整個治療周期不足一周住院時間，手術創(chuàng)傷很小，患者出血量低，致使住院時間以及恢復時間的進一步縮短，兩名患者均于手術次日康復出院。不過這次手術使用的還是達芬奇機器人，用的是單孔操作程序，手術證明了單孔機器人的優(yōu)勢。

單孔機器人的局限性

事物發(fā)展總有面性，我們以單孔腹腔鏡手術為例，來談談單控機器人的局限性。單孔腹腔鏡手術操作受到孔道數(shù)目的限制，手術部位局限，對鄰近臟器的牽引也有一定困難，同時因器械置入部位相對集中，難以形成操作三角，器械相互干擾，影響操作及手術視野，而且器械和光源同軸在一定程度上會影響術者對深度和距離的判斷，從而增加了手術難度。

此外，患者體型對手術操作的影響也較大，如對于肥胖患者、身材較高患者，手術較為困難。通過實踐發(fā)現(xiàn)，使用懸吊器及有效的分解，可在一定程度上擴大視野，降低術者的操作難度，而機器人手術也不失為一種有效的解決方案，尤其當術者在實施一些精細操作時，更能凸顯機器人“*”的優(yōu)勢。

另外還有切口并發(fā)癥問題。目前，單孔腹腔鏡手術切口相關并發(fā)癥發(fā)生率有所降低，但仍存在切口疝、切口感染等問題。故術中應有效保護切口，術后切口關閉應確實、嚴密。

國內(nèi)企業(yè)的努力

作為全球機器人和醫(yī)療兩個領域的“探月工程”，下一代的單孔手術機器人研究領域，已有包括ROBO醫(yī)療機器人研究所在內(nèi)的，少部分國內(nèi)外相關企業(yè)、研究機構針對展開了研究。

ROBO醫(yī)療機器人研究所是由洛桑聯(lián)邦理工學院（EPFL）機器人實驗室主任Hannes 教授團隊、中國機器人領域領軍專家孫立寧教授團隊、ROBO 醫(yī)療三方科研班底共同組建的面向全球醫(yī)療機器人、人工智能領域的專業(yè)科研機構。研究所致力于機器人、人工智能在醫(yī)療健康領域的科研及應用，其主要研究方向包括：微創(chuàng)手術機器人、診斷及檢測機器人、康復與護理機器人、人工智能與醫(yī)療結合、健康物聯(lián)網(wǎng)及醫(yī)療大數(shù)據(jù)等領域。

據(jù)悉，目前ROBO醫(yī)療機器人研究所正在進行國內(nèi)*款的單孔手術機器人的研發(fā)工作，該項目吸引了瑞士洛桑聯(lián)邦理工、美國、香港等多方的技術基礎。

記者了解到，目前在醫(yī)療機器人這一高精尖領域，中國國內(nèi)和歐美發(fā)達國家的技術差距并沒有太大，多數(shù)產(chǎn)品還在臨床階段，而中國的大量臨床應用數(shù)據(jù)，則可以成為研發(fā)階段的優(yōu)勢。

除了大陸企業(yè)的努力，香港也在研究單控機器人。香港理工大學成功研發(fā)了全球首臺內(nèi)置馬達外科手術專用機器人系統(tǒng)（NSRS，Novel Surgical Robotic System），這項研究借助了香港大學李嘉誠醫(yī)學院的外科臨床經(jīng)驗，并已成功應用于動物試驗。該技術預計兩年后進入臨床測試，*快將于2019年推向市場。

NSRS可經(jīng)由單一切口或自然腔道進入人體（無切口），功能覆蓋各類腹腔或盆腔手術。基于機械臂內(nèi)的微型馬達處于接近末端執(zhí)行器（手術工具）的位置，機械臂不單能執(zhí)行高*度的動作，還能提供高敏感度的觸覺或力度反饋。

醫(yī)院不是*的主要目標市場

健康*青睞的顯然是那些低價的手術方式。單孔機器人手術系統(tǒng)，能夠加快患者的恢復時間，從而節(jié)省因為住院而花費的成本，同時又可以節(jié)省手術本身的成本，那么健康*將會迫使醫(yī)療中心，加快采用機器人設備，甚至可以拒絕覆蓋機器人設備完成的手術。單孔機器人手術系統(tǒng)供應商應充分利用醫(yī)療*公司的影響，通過*認證方案甚至通過*銷售機器人手術系統(tǒng)。

記者曾采訪ROBO醫(yī)療機器人研究所孫立寧教授，教授指出在單控機器人領域，中國是*有希望趕上歐美水平的，無論從論文數(shù)量、研發(fā)投入都和歐美相差不多。

教授們熱烈討論單孔手術機器人的發(fā)展方向

中華醫(yī)學會泌尿外科侯任組委黃健教授指出，不可否認多孔醫(yī)療機器人的優(yōu)勢，但是多孔手術機器人還有很多缺點，操作也比較笨重，單孔手機機器人在針對狹小空間的手術有很大的優(yōu)勢，正好適合泌尿外科，如前列腺手術等。1200余例達芬奇手術經(jīng)驗，全國手術機器人臨床例數(shù)*的第三軍醫(yī)大學西南醫(yī)院余佩武教授強調(diào)，機器人相對于人，*重要的就是智能性，所以在臨床結合時候，要考慮智能化的結合。